Limite Séparative conflit

Bonjour;
Voilà nous avons acheté un terrain sur lequel nous avons demandé un permis de construire à notre mairie. Le terrain en question qui nous appartient contient trois parcelles, une principale et deux secondaires qui font à peine 26m qui mais qui sont utilisés par la mairie comme voirie, car les anciens propriétaires ont cédé cette partie du terrain à la mairie mais cela n'a jamais été signé ni devant un notaire ni certifié nulle ne part mais la mairie l'utilise quand même .
Aujourd'hui nous souhaitons construire une maison à 5m de la limite de la voie publique sauf qu'une partie de la voie publique nous appartient étant donné qu'elle n'a jamais été cedé officiellement à la mairie, et donc nous avons pris 5m par rapport à la limite de notre terrain sauf que la mairie nous dit que nous ne sommes pas à 5 m et il faut reculer et ne pas prendre en considération les deux parcelles qui nous appartiennent toujours .
Que doit'on faire?
Y'a t-il une solution contre cela??

Merci de vos réponses

Bonjour,
depuis combien d'années les anciens propriétaires auraient cédé la possession de certaine terrain à la mairie ?
renseignez-vous auprès du fichier immobilier du service de la publicité foncière pour avoir la preuve de la propriété de ce terrain.
salutations

Merci de votre réponse .
Depuis 2012 , mais nous avons un courrier de la mairie disant qu'elle ne souhaite pas payer les frais du notaire et au niveau du cadastre les parcelles sont encore au nom des anciens propriétaires .

Mais par contre la mairie l'utilise actuellement autant que voie publique ( un trottoir)