En cas de meurtre quelle est la procédure justice et policiers

Bonjour,
Lorsqu'il y a un meurtre sur la voie publique, quels sont les divers services de police qui sont concernés, comment les choses s'articulent elles y compris quelles sont les relations hiérarchiques entre les services?
Une instruction judiciaire est elle obligatoirement ouverte, par qui, comment, le procureur de la république peut il mener l'enquête sans un juge d'instruction, par exemple. Comment s'articulent les relations, missions, auditions, entre la justice et la police.
C'est donc une question d'information très pratique des actions menées et relations établies entre diverses institutions et les hommes qui le représentent, pour comprendre comment l'enchainement des actes se concrétisent.
Si vous avez une bibliographie avec des cas de figure, des dossiers décrits, cela m'intéresserait.
Par avance, merci.