Autorisation de loi et et ordre de l'autorité légitime

http://fr.wikipedia.org/wiki/Responsabilit%C3%A9_p%C3%A9nale_en_France#Les_causes_d.27irresponsabilit.C3.A9_p.C3.A9nale

Bonjour,

En formation Bpjeps Animation Sociale, je souhaite avoir des renseignements en droit des entreprises à savoir que je ne comprends pas ce qui est dit dans mes cours et j'aimerais avoir un peu d'éclaircissements :

Les causes d'irresponsabilité pénale [modifier]
La doctrine comme la jurisprudence opèrent une distinction qui n'apparaît pas dans le Code pénal entre les causes objectives d'irresponsabilité, ou faits justificatifs, et les causes subjectives d'irresponsabilité, ou causes de non imputabilité.
Les causes objectives d’irresponsabilité [modifier]
Les causes objectives d’irresponsabilité pénale, appelées aussi faits justificatifs, font disparaître le caractère punissable de l’acte. L’impunité de l’auteur principal s’étend dès lors au complice comme à la personne morale.
Ces faits justificatifs sont au nombre de trois : l’autorisation de la loi ou l’ordre de l’autorité légitime (article 122-420 du Code pénal), la légitime défense (articles 122-521 et 122-622 du Code pénal) et l’état de nécessité (article 122-723 du Code pénal).
Autorisation de la loi et ordre de l’autorité légitime [modifier]
L’autorisation de la loi ou du règlement révèle une contrariété entre un texte pénal et un autre texte, qu’il soit de nature civile, administrative ou pénale. L’autorisation du règlement ne peut justifier qu’une contravention réglementaire, et non la violation d’une loi pénale, tant en raison de la hiérarchie des normes qu’en raison de la séparation des pouvoirs exécutifs, législatifs et judiciaires.
Le principe libéral veut naturellement que, l’interdiction étant toujours l’exception par rapport à la liberté, l’autorisation de la loi l’emporte sur la prohibition édictée par un autre texte de même valeur.
Les applications les plus courantes de ce fait justificatif concernent l’usage de la force par la police et la gendarmerie, les actes médicaux qui échappent à la qualification de violence s’ils sont le fait de médecins et ont un motif thérapeutique, ainsi que l’article 73 du Code de procédure pénale qui permet à tout citoyen d’arrêter l’auteur d’un crime ou délit flagrant et de le retenir le temps nécessaire à l’arrivée de la police.
Le 5 janvier 2000, la Cour de cassation a indiqué que le fait justificatif d’autorisation de la loi s’étend aux infractions involontaires commises au cours de l’exécution d’un acte autorisé