Annulation vente d'un véhicule à l'amiable

Bonjour,
j'ai acheté un véhicule de loisir le 7 septembre. Les papiers ont été faits dans les règles et le vendeur a entériné la vente auprès dde la préfecture.
Peut-on annuler la vente sans recourir à un tribunal d'instance maintenant que la vente a été faite ?
Nous voudrions, le vendeur et moi éviter d'aller en procédure (le véhicule a un problème d'étenchéité qu'il n'avait pas vu et moi non plus ce qui a pourri l'intérieur du camion). J'ai déjà fait expertisé le véhicule et l'expert me dit que la vente peut être cassée pour vice caché. Je ne voudrais pas arriver jusqu'au tribunal mais le vendeur pense que c'est la seule solution pour annuler cette vente entérinée.
Que faire ?
Merci de vos réponses.
Audrey