Échange de logement entre mère et fille

Bonjour,

Je suis propriétaire d'une maison de 7 pièces que j'occupe avec mon mari (il est non propriétaire, un contrat de mariage en séparation de biens a été établi). Ma fille aînée, célibataire vivant en concubinage est co-propriétaire d'une maison de 5 pièces à quelques kilomètres de chez nous, dans laquelle elle vit avec son concubin et leurs deux enfants. Nous aimerions échanger nos logements à titre gracieux afin qu'ils aient davantage d'espace pour vivre. Est-ce réalisable ? Si oui comment l'organiser pour obtenir suffisamment de garanties (seing privé ?)mais payer le moins de frais possible (impôts, bail etc...) tout en restant dans la légalité par rapport à l'administration ?(nous souhaitons rester propriétaires de nos biens respectifs actuels)

Merci pour vos conseils.

SF

Quelles garanties voulez-vous ?
un bail suppose un loyer