Demande de titre de sejour

Bonjour,
Je suis de nationalité Algerien qu est rentré en France le 29/12/2000 et j'y vis a ce jour.Je suis rentré par un visa schenguen d court séjour (visa c)et j'avais déposé depuis 2001 une demande d'un titre de séjour dans le cadre de droit d'asile territorial,malgrés les 3 ou 4 récipicés de dépots, je n'ai jamais eu e refus par courrier oficiel,jusqu'a ou j'étais interpelé par la police pour verification de papies le 09/05/2006 et j'étais maintenu dans le centre de rétention de pais-vincennes pendant 5 jours et j'étais tranféré devant le juge des liberté accompagné par un avocat commis d'office pour me défendre.
J'étais mis en liberté pour vice de formes de la part de la préfecture sous prétexte que l'arreté de reconduite a la frontière en mois de Mai 2006 ne m'a pas été notifé conformément a la réglementation en vigueur.
La préfecture avait reussi a faire appel et le juge des liberté avait rendu une décision de ma remise dans le centre de rétention,chose qui n'a pas été éxecuté de ma part,car je n'était pas été présent lors de l'audience de l'appel. et ceci en mois de Mai 2006.
Maintenant et depuis ce temps et a ce jour,je vis toujour en france sans papiers ni couverture médicales (refus de renouvellemen de ma CMU et refus de me delivrer l'attestation d'aide médicale)car pas de preuve de récipicé de la préfecture ou meme un RDV a la préfecture.
Je vis avec ma comapgne (de nantionalité Algerienne et munie d'un titre de séjour d'un an , renouvelé 3 fois)avec qui je vien d'avoir une heureuse nouvelle qui est la naissance de notre premier enfant (une fille)le 02/11/2009 a neuilly sur seine dans laquelle on m'avait délivré une copie intégrale de l'acte de naissance de ma fille et qui porte mon nom de famille.
Comment faire pour reprendre l'instruction de mon dossier?ou dois je refaire une nouvelle demande de titre de séjour?sachant qu'honnetement je prendrais pas le risque de me présenter aux guichets de la préfecture de peur d'etre pris en piège, d'etre interpeler et reconduit a la frontière a cause de la décision de reconduite a la frontière rendu contre moi en Mai 2006?ou est-ce qu'elle est préscrite par la loi?est-ce que j dois etre accopagner par un avocat sachant que l'avocat n'a pas l'autorité dans une préfecture?
S'il vous plait,ya t'il quelqu'un de juriste,d'avocat ou de connaisseur sur le droit des étrangers, pour m'éclaicir,m'informer,m'orienter et de m'aider dans ma démarche de demande d'un titre de séjour?
Cordialement,