Droit de succession non effectué depuis plus de 20 ans

Bonjour,
Mes parents étaient propriétaire de deux appartements qu'ils avaient achetés ensemble (ils n'avaient pas de contrat de mariage), ma mère est dcd (j'avais 12 ans et ma soeur 15 ans) en 1984, un des deux appartement a été vendu il y a 10 ans pour règler des dettes de mon pères.... et je viens d'apprendre il y a 3 jours que mon père n'a jamais fait le droit de sucession pour ma soeur et moi. On nous demande de prendre contact au plus tôt avec un notaire pour règler cette succession mais je ne sais pas ce qui m'attends (notamment concernant les pénalitées....)
Actuellement mon père est sous tutelle depuis 2004.
Je souhaite savoir comment cela va se passer car je n'en ai aucune idée.
Merci pour votre aide.