Demande de garde pour enfants handicapés

Bonjour,
Voilà ma compagne vient de m'annoncer qu'elle veut partir.
Plus rien ne va depuis que l'année dernière elle a perdu sa maman par suicide.
Je sais qu'elle voit une personne depuis 15 jours. Nous avons 2 filles (4 et 12 ans) avec un gros handicap physique. Ma "femme" est elle même diabétique et faite régulièrement des malaise qui l'empêche de gérer les filles seule.

Je souhaite savoir comment obtenir la garde des enfants sans pour autant la privé de quoique ce soit. Elle ne conduit pas et les enfants ont des besoins rapide et régulier de partir aux urgences médicales.

Merci de bien vouloir m'indiquer les démarches à suivre dans un premier temps.

Cordialement