Hébergement à titre gracieux et domiciliation

Bonjour

Une personne souhaiterait héberger à titre gracieux ou avec un loyer démocrtaique une chambre dans sa maison avec la faculté de disposer des parties de vie communes (cuisine, sdb, séjour, etc.):
Quelles conditions?
Les conséquences au niveau fiscal pour la personne hébergeante?
La personne hébergée peut-elle en faire, avec l'accord des hébergeants, en faire son domicile fiscal et dans quelles conditions, afin qu'il puisse continuer à percevoir ses allocations éventuelles et ses droits au niveau santé etc.?
Ce serait pour l'aider à se réinsérer dans la société.
Merci

Claudela