Choix de statut et société pour professionnels libéraux

Bonjour,
Avec un collègue, nous travaillons sur la création d'un service proposant des prestations de services en entreprise.
Nous souhaiterions démarcher ensemble, sous le même nom, mais garder notre indépendance pour la facturation des actes que nous aurons pratiqué (très certainement sous le statut auto entrepreneur).
Nous n'aurons quasiment aucun frais car nous interviendrons directement au sein des entreprises.
J'ai bien compris q'une association d'auto entrepreneurs constituait une société de fait et que cela était prévu par les SCP, SCM ou les GIE.

Nous voudrions savoir si la création d'une société est judicieuse dans notre cas ou si d'autres solutions pourraient être appropriées, nous permettant de conserver les avantages administratifs et fiscaux du statut auto entrepreneur.

J'espère avoir été clair dans ma requête, et vous remercie par avance pour vos conseils.

Cordialement.

Jonathan P.