Commerce ambulant sur un terrain privé

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Je veux créer une activité de commerce ambulant dans le cadre d'une SAS. Je souhaiterais être certain de pouvoir exercer cette activité (vente glace, cafés,boissons non alcoolisées et peut être produits régionaux) sur un terrain qui appartiendrait a cette même SAS dont je suis le président et principal actionnaire.
Question précise : dans ce cas aurais je besoin de demander une autorisation a la mairie ou conseil regional comme cela serais le cas si je souhaitais exercer sur le domaine public ?